意外と簡単！M5Stackでモータを制御してみた＋初期位置に戻したい【超初心者がIoT開発に挑んでみる#8+α】

#include <M5Stack.h>

int in1 = 3;    //M5Stackの3番のピンを指定->ドライバのIN1に接続
int in2 = 1;    //M5Stackの1番のピンを指定->ドライバのIN2に接続
int in3 = 16;   //M5Stackの16番のピンを指定->ドライバのIN3に接続
int in4 = 17;   //M5Stackの17番のピンを指定->ドライバのIN4に接続
int i = 0;      //for文用の変数i
int t = 12000;  //モータの駆動時のdelayを設定
int x = 0;      //位置(x≧0)を画面に表示する数字


void setup() {

  M5.begin();  //M5Stackを初期化
  M5.Lcd.begin();
  M5.Lcd.fillScreen(BLACK);    //画面をBLACKで塗りつぶす
  M5.Lcd.setTextColor(GREEN);  //テキストの色をGREENにする
  M5.Lcd.setCursor(5, 5);      //テキストの表示座標を指定
  M5.Lcd.println(x);           //xに代入されている数値を表示

  pinMode(in1, OUTPUT);  //3番ピン(in1)から出力
  pinMode(in2, OUTPUT);  //1番ピン(in1)から出力
  pinMode(in3, OUTPUT);  //16番ピン(in1)から出力
  pinMode(in4, OUTPUT);  //17番ピン(in1)から出力
  delay(1);              //1秒間だけdelay
}

void loop() {

  M5.update();  //ボタンの状態を更新

  //正回転
  //ボタンAが押されたら正方向に１回転する
  if (M5.BtnA.isPressed()) {
    x = x + 1;
    //LOW状態が励磁される
    for (i = 10; i >= 1; i--) {
      //IN１
      digitalWrite(in1, LOW);
      digitalWrite(in2, HIGH);
      digitalWrite(in3, HIGH);
      digitalWrite(in4, HIGH);
      delayMicroseconds(t);
      //IN1,IN2
      digitalWrite(in1, LOW);
      digitalWrite(in2, LOW);
      digitalWrite(in3, HIGH);
      digitalWrite(in4, HIGH);
      delayMicroseconds(t);
      //IN2
      digitalWrite(in1, HIGH);
      digitalWrite(in2, LOW);
      digitalWrite(in3, HIGH);
      digitalWrite(in4, HIGH);
      delayMicroseconds(t);
      //IN2,IN3
      digitalWrite(in1, HIGH);
      digitalWrite(in2, LOW);
      digitalWrite(in3, LOW);
      digitalWrite(in4, HIGH);
      delayMicroseconds(t);
      //IN3
      digitalWrite(in1, HIGH);
      digitalWrite(in2, HIGH);
      digitalWrite(in3, LOW);
      digitalWrite(in4, HIGH);
      delayMicroseconds(t);
      //IN3,IN4
      digitalWrite(in1, HIGH);
      digitalWrite(in2, HIGH);
      digitalWrite(in3, LOW);
      digitalWrite(in4, LOW);
      delayMicroseconds(t);
      //IN4
      digitalWrite(in1, HIGH);
      digitalWrite(in2, HIGH);
      digitalWrite(in3, HIGH);
      digitalWrite(in4, LOW);
      delayMicroseconds(t);
      //IN4,IN1
      digitalWrite(in1, LOW);
      digitalWrite(in2, HIGH);
      digitalWrite(in3, HIGH);
      digitalWrite(in4, LOW);
      delayMicroseconds(t);
    }
    M5.Lcd.setCursor(5, 5);
    M5.Lcd.clear(BLACK);
    M5.Lcd.println(x);
  }

//これより下が新しく追加したスケッチです

  //逆回転
  //ボタンBを押したら逆方向に１回転する
  if (M5.BtnB.isPressed()) {
    //初期位置（電源を入れた時の位置）なら回転しない
    if (x > 0) {
      for (i = 10; i >= 1; i--) {
        //IN１
        digitalWrite(in1, LOW);
        digitalWrite(in2, HIGH);
        digitalWrite(in3, HIGH);
        digitalWrite(in4, HIGH);
        delayMicroseconds(t);
        //IN4,IN1
        digitalWrite(in1, LOW);
        digitalWrite(in2, HIGH);
        digitalWrite(in3, HIGH);
        digitalWrite(in4, LOW);
        delayMicroseconds(t);
        //IN4
        digitalWrite(in1, HIGH);
        digitalWrite(in2, HIGH);
        digitalWrite(in3, HIGH);
        digitalWrite(in4, LOW);
        delayMicroseconds(t);
        //IN3,IN4
        digitalWrite(in1, HIGH);
        digitalWrite(in2, HIGH);
        digitalWrite(in3, LOW);
        digitalWrite(in4, LOW);
        delayMicroseconds(t);
        //IN3
        digitalWrite(in1, HIGH);
        digitalWrite(in2, HIGH);
        digitalWrite(in3, HIGH);
        digitalWrite(in4, HIGH);
        delayMicroseconds(t);
        //IN2,IN3
        digitalWrite(in1, HIGH);
        digitalWrite(in2, LOW);
        digitalWrite(in3, LOW);
        digitalWrite(in4, HIGH);
        delayMicroseconds(t);
        //IN2
        digitalWrite(in1, HIGH);
        digitalWrite(in2, LOW);
        digitalWrite(in3, HIGH);
        digitalWrite(in4, HIGH);
        delayMicroseconds(t);
        //IN1,IN2
        digitalWrite(in1, LOW);
        digitalWrite(in2, LOW);
        digitalWrite(in3, HIGH);
        digitalWrite(in4, HIGH);
        delayMicroseconds(t);
      }
      x = x - 1;  //逆回転なので座標を1戻す
      M5.Lcd.setCursor(5, 5);
      M5.Lcd.clear(BLACK);
      M5.Lcd.println(x);
    } else {
      M5.Lcd.setCursor(5, 5);
      M5.Lcd.clear(BLACK);
      M5.Lcd.println(x);
      M5.Lcd.println("Current location is origin.");
    }
  }

  if (M5.BtnC.isPressed()) {
    //初期化
    //while文でx回(正回転した回数)だけ逆回転
    while (x > 0) {
      for (i = 10; i >= 1; i--) {
        //IN１
        digitalWrite(in1, LOW);
        digitalWrite(in2, HIGH);
        digitalWrite(in3, HIGH);
        digitalWrite(in4, HIGH);
        delayMicroseconds(t);
        //IN4,IN1
        digitalWrite(in1, LOW);
        digitalWrite(in2, HIGH);
        digitalWrite(in3, HIGH);
        digitalWrite(in4, LOW);
        delayMicroseconds(t);
        //IN4
        digitalWrite(in1, HIGH);
        digitalWrite(in2, HIGH);
        digitalWrite(in3, HIGH);
        digitalWrite(in4, LOW);
        delayMicroseconds(t);
        //IN3,IN4
        digitalWrite(in1, HIGH);
        digitalWrite(in2, HIGH);
        digitalWrite(in3, LOW);
        digitalWrite(in4, LOW);
        delayMicroseconds(t);
        //IN3
        digitalWrite(in1, HIGH);
        digitalWrite(in2, HIGH);
        digitalWrite(in3, HIGH);
        digitalWrite(in4, HIGH);
        delayMicroseconds(t);
        //IN2,IN3
        digitalWrite(in1, HIGH);
        digitalWrite(in2, LOW);
        digitalWrite(in3, LOW);
        digitalWrite(in4, HIGH);
        delayMicroseconds(t);
        //IN2
        digitalWrite(in1, HIGH);
        digitalWrite(in2, LOW);
        digitalWrite(in3, HIGH);
        digitalWrite(in4, HIGH);
        delayMicroseconds(t);
        //IN1,IN2
        digitalWrite(in1, LOW);
        digitalWrite(in2, LOW);
        digitalWrite(in3, HIGH);
        digitalWrite(in4, HIGH);
        delayMicroseconds(t);
      }
      x--;
      delay(500);
    }
    M5.Lcd.setCursor(5, 5);
    M5.Lcd.clear(BLACK);
    M5.Lcd.println(x);
  }
}